基于改进的Udwadia-Kalaba方法对含非光滑机械臂系统轨迹控制的研究
荣斯琦, 姚文莉, 张欣刚, 张树翠
Trajectory Control of Non-smooth Robotic Arms Based on the Modified Udwadia-Kalaba Method
RONG Siqi, YAO Wenli, ZHANG Xingang, ZHANG Shucui
北京大学学报（自然科学版）
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2026, (5): 941
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DOI: 10.13209/j.0479-8023.2025.100
