半被动双足机器人动态行走的位姿估算

半被动双足机器人动态行走的位姿估算

黄岩谢广明杨晓华王启宁王龙

Body State Esti mationin a Quasi-Passive Bipedal Robot during Dynamic Walking

HUANG Yan,XIE Guangming,YANG Xiaohua,WANG Qining,WANG Long

北京大学学报（自然科学版） . 2009, (4): 565 -571 .